[发明专利]一种自动驾驶车辆横向运动控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210686595.5 | 申请日： | 2022-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN115202341A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 程一帆;高炳钊;张羽翔;褚洪庆;陈虹 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：建立自动驾驶车辆的横向运动控制模型；步骤2：将感知传感器获取的环境信息传输至横向运动控制模型，将感知传感器获取的安全性约束和驾驶场景变化传输至强化学习算法模块；步骤3：将车载传感通讯模块获取的车辆状态参数传输至横向运动控制模型；步骤4：将根据横向运动控制模型获取的模型参数失配传输至强化学习算法模块；步骤5：强化学习算法模块采用BLF‑SRL算法实现自动驾驶车辆横向运动的轨迹跟踪和优化。与现有技术相比，本发明具有使车辆横向运动控制在变化场景工况中具备安全控制性能以及对于场景工况变化引起的模型参数变化具有学习自适应性能等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 横向 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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