[发明专利]用于关节驱动机构的绞盘和驱动器

摘要

本申请提供了一种用于关节驱动机构的绞盘和驱动器；绞盘设置在驱动器的输出端并随所述输出端旋转，驱动器通过绞盘牵拉腱以驱动受控关节；所述绞盘包括：连接部,用于与驱动器的输出端固定连接；转盘，沿着所述转盘的侧壁周向设置有收容槽；固定部，设置在转盘上，所述腱上任一部分固定连接在固定部处；所述腱从固定部引出后部分绕在转盘的收容槽中。该绞盘，一方面可以将旋转运动转化为直线运动，一方面可以扩大驱动器输出的传动比。当用到的驱动机构较多，而容纳空间较小时，可以通过设置绞盘的大小差异，以避免腱之间的相互干涉。在实现高自由度的设计需求同时，布局结构也更加合理紧凑。