[发明专利]一种基于多传感器融合的越野环境导航方法有效
| 申请号： | 202210714299.1 | 申请日： | 2022-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN114812581B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 梁华为;李志远;苏涛;章松;王健 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01S17/86;G01S19/45 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 230031 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的越野环境导航方法，包括基于高分辨率卫星地图建立全局路网，根据任务文件的坐标信息使用Astar算法进行全局路径规划，得到全局参考路径；利用车载设备采集车载多传感器数据进行数据融合，融合后输入SLAM算法，且添加多种约束，使用基于图优化的框架求解获得精准位姿；再拼接多个环境观测，基于滤波融合算法构建越野地形图和全局占据栅格图；根据得到的全局参考路径实时提取车辆当前可行驶区域；当前可行驶区域内使用基于多属性评估的RRT路径规划算法生成局部最优路径进行避障导航。本发明通过利用多传感器融合进行精确定位和构建全局占据栅格图，达到在未知越野环境下进行快速精准避障导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 越野 环境 导航 方法 | ||
【主权项】：
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