[发明专利]一种变电站巡检机器人图像二次精确对准方法

摘要

本发明公开了一种变电站巡检机器人图像二次精确对准方法，涉及变电站运维技术领域，包括建立巡检机器人捕捉检测图像的误差模型；基于所述误差模型解耦三级PI对准策略；将相机进行主动重新定位校准。通过对变电站巡检机器人的位姿和相机进行重新定位，然后对相机位姿进行纵向和横向的二次校准，补偿导航误差和机械磨损误差，使巡检机器人沿着巡检路线在巡检点停靠捕捉图像时，其巡检机器人位姿和相机位姿能够更靠近预定位姿，表现出高的精度和强的鲁棒性，保证捕捉到的画面与预定画面一致。