[发明专利]解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备在审
| 申请号： | 202210743769.7 | 申请日： | 2022-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN114918908A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 陈淼;胡景晨 | 申请（专利权）人： | 上海新纪元机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 张光明 |
| 地址： | 201100 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备。解耦并联结构包括静平台、动平台和四个支链，四个支链分别为2个PUU支链和2个PUS支链。设置方法通过4个支链的解耦设置，使动平台具有解耦的俯仰自由度、横滚自由度、垂荡自由度和纵荡自由度，通过的四个支链的滑动副的控制，可实现对动平台的四维主动减振。通过限位件将其中3个支链在静平台侧的U副限制为R副，可将解耦并联机构重构为三自由度机构。控制方法根据动平台的工况，对解耦并联机构进行重构，并调整支链的控制模式。机械设备包括上述解耦并联机构。本申请实现了四支链并联机构的解耦和快速重构，可降低机构的运动复杂度，提高主动减振性能。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 机构 设置 方法 控制 机械设备 | ||
【主权项】：
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