[发明专利]手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质在审
| 申请号： | 202210745305.X | 申请日： | 2022-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN115399886A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 张大朋;秦方博;余山;韩新勇;王庆滨 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 董娜 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 控制 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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