[发明专利]一种Delta机器人工作空间的绘制方法在审
| 申请号： | 202210807806.6 | 申请日： | 2022-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN115179285A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 周步锋;张景玲;黄风立 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学;嘉兴学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 山东宇立知识产权代理有限公司 37349 | 代理人： | 林娣 |
| 地址： | 310013 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种Delta机器人工作空间的求解方法，属于并联机器人技术分析领域，所述方法包括以下步骤：运用空间几何学及矢量代数的方法建立Delta并联机器人的简化运动学模型，建立参考坐标系O‑xyz在静平台中心；确定动平台参考点在参考坐标系下的位置矢量；通过Delta机器人的几何关系建立并联机构输入角与动平台参考点的关系表达式，该方法与基于代数方程组的求解方法相比，推导过程简单、直观，回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题，可直接获得工作空间内满足运动连续性的合理解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 delta 机器人 工作 空间 绘制 方法 | ||
【主权项】：
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