[发明专利]基于六自由度机械臂的双臂协同机器人在审
| 申请号： | 202210818376.8 | 申请日： | 2022-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN115366071A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 杨赓;汪若菡;张楠;吕鸿昊;吴海腾;杨华勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/04;B25J11/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于六自由度机械臂的双臂协同机器人。包括一对机械臂、机械夹爪、机器人腰部和肩部。所述机器人双臂各关节采用步进电机驱动，利用带轮、链轮等多种传动方式配合带动各关节运动，可达到三维空间中的六个自由度，实现机械臂的稳定精确运动；所述机械臂腰部有一个旋转自由度，可以增加机械臂的双臂工作空间；所述肩部位于机械臂腰部和双臂之间，与水平面成30°夹角，在保证双臂协作空间大小合适的同时，使机械臂的构型更加美观；所述机械臂末端执行器装有气动夹爪，可实现小物体的抓取。本发明安全、高效、便捷、实用、立意新颖，可以在医疗试剂或样品定点抓取、分拣和放置中提高工作效率，具有良好的市场应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自由度 机械 双臂 协同 机器人 | ||
【主权项】：
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