[发明专利]一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202210857711.5 | 申请日： | 2022-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN115391728A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 史晓立;戚祯祥;杨帆;朱春晓;许雄 | 申请（专利权）人： | 上海节卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 康欢欢 |
| 地址： | 200126 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值；根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。通过上述方案，可以对机器人的实际DH参数进行参数补偿，以提高机器人的绝对定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 参数 补偿 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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