[发明专利]一种异形空间内的机械手安全轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202210884772.0 | 申请日： | 2022-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN115401687A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 董辉;徐嘉晨;孙动动;罗立锋;张成祥;俞立 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 忻明年 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种异形空间内的机械手安全轨迹规划方法，包括：异形空间示教，示教异形空间由两个矩形安全区构成，并记录每个矩形安全区对角两个点的坐标；根据每个矩形安全区对角两个点的坐标得到模内安全区范围；轨迹的起点与终点示教；根据示教的起点、交点和终点得到由起点到交点之间的直线以及交点到终点之间的圆弧构成的轨迹，机械手运动时由起点直线运动至交点，并在交点与终点之间进行数字积分圆弧插补直至运动至终点取物。本发明可保证机械手在模内区域时安全运行防止撞击注塑机及模具，也可进一步地缩短机械手做取出动作的时间，与注塑机配合，提高注塑机的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 异形 空间 机械手 安全 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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