[发明专利]一种菠萝自动催花机器人及其催花方法

摘要

本发明公开了一种菠萝自动催花机器人，包括车架、固定在车架上的喷雾机和若干轮毂电机，以及安装在车架上的喷杆总成，喷杆总成上安装有摄像头和若干喷头；车架和轮毂电机之间设置有转向立轴总成。还包括有催花方法步骤，S1：初始化置信度阈值Tthreshold、IOB阈值IOBthreshold和初始化容器Vector；S2：获取图像中的菠萝总数N；S3：获得菠萝锚框位置坐标；S4：置信度值判断；S5：获取催花机运行数据；S6：进行行为预测机制判断；S7：重复步骤S3‑S7，直到完成所有菠萝的识别喷洒作业。本发明转向立轴总成与车架之间的空气弹簧机构能确保车架上摄像头的稳定性，保证成像效果，提高催花机的喷洒效率。本发明的催花机配合特有的催花算法实现自动催花作业。