[发明专利]一种基于新型运动轨迹规划的三维天车递归滑模控制方法在审
| 申请号： | 202210895360.7 | 申请日： | 2022-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN115167139A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 王守瑞;靳伍银;芮执元;王安;陈文科 | 申请（专利权）人： | 兰州理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 山东舜天律师事务所 37226 | 代理人： | 李新海 |
| 地址： | 730000 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于新型运动轨迹规划的三维天车递归滑模控制方法，包括运动轨迹规划和基于动力学模型的控制，所述的运动轨迹规划是对小车和桥架的运动规划，将其规划为过渡平滑的S型轨迹，其速度和加速度的过渡相对平滑，有效避免突变加剧负载摆动；所述的基于动力学模型的控制，是基于滑模控制理论，采用状态观测器反馈状态信息，构建包含位置和负载摆动角度的复合递归滑模面，设计小车、桥架定位和负载消摆控制器。本发明能够实现小车和桥架准确定位；同时，基于规划的S型运动参考轨迹，改善了负载的消摆性能，有效克服了缆绳长度、负载质量等不确定性对负载摆动的影响，进一步提高了系统的消摆性能，具有重要的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 新型 运动 轨迹 规划 三维 天车 递归 控制 方法 | ||
【主权项】：
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