[发明专利]一种基于特征点法的清洁机器人视觉SLAM系统在审
| 申请号： | 202210897147.X | 申请日： | 2022-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN115342797A | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 施海波;丑小康;陈佳 | 申请（专利权）人： | 南京特沃斯高科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京苏博知识产权代理事务所(普通合伙) 32411 | 代理人： | 朱凤平 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于特征点法的清洁机器人视觉SLAM系统，包括视觉特征提取模块、特征匹配模块、相机位姿估计模块、回环检测模块和动态避障模块；视觉特征提取模块采用SOJK算法结合高斯滤波函数用于提取相机拍摄图像的图像特征点；利用卷积神经网络结构进行视觉特征的提取和匹配，以EPnP算法和Gauss‑NewtonBA求解方法进行位姿估计与局部优化，采用位姿图方法进行全局BA优化，利用DBoW3执行基于字典模型的回环检测，保证视觉里程计追踪轨迹及局部建图的精准性，解决现有累计误差大的问题，DWA算法结合A*算法通过测算全向移动机器人的速度，曲率变换连续，高效实现动态避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 清洁 机器人 视觉 slam 系统 | ||
【主权项】：
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