[发明专利]一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202210917078.4 | 申请日： | 2022-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN114986522B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 臧玉嘉;侯志轩;潘明锋;马超;李小凡;赵明扬 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 莫荣津 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及机械臂控制技术领域，具体提供了一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：根据图像信息获取第一变换关系，第一变换关系为定位码坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系；根据第一变换关系和预先测定的第二变换关系获取第三变换关系，第三变换关系为目标相机坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系或目标参考坐标系相对于当前的末端工具坐标系的位姿关系；根据第三变换关系对末端工具进行反馈调节定位，以使末端工具坐标系与目标参考坐标系重合；该方法无需对移动载体进行精确定位，且能够避免出现由于移动载体无法自主定位而导致在移动载体移动后通过重复示教机械臂的方式来定位机械臂的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 定位 方法 抓取 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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