[发明专利]一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202210940960.0 | 申请日： | 2022-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN115060272B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 杨腾祥;金诚谦;刘政;王廷恩;陈满;袁文胜;倪有亮;张光跃;钱震杰;徐金山;刘岗微;冯玉岗;齐彦栋 | 申请（专利权）人： | 农业农村部南京农业机械化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 赵兴华 |
| 地址： | 210014 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，首先根据作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，然后根据卸粮次数计算单次作业面积，再根据收获机的作业幅宽计算单次作业面积所需的作业次数；作业次数向上取偶数次；根据作业次数确定单次作业幅宽，并确定作业路径；作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；卸粮点为单次作业面积内的最后一条直行路径的终点，由于作业次数向上取偶数次，从而保证了单次作业面积内最后一条作业路径的终点位于地头，从而使卸粮点都位于地头一侧，因而有效预估卸粮次数和作业次数，使卸粮点都位于地头一侧，解决了卸粮点位置随机出现的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 联合 收获 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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