[发明专利]实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置在审
| 申请号： | 202210960832.2 | 申请日： | 2022-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN115140099A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 王建强;杨朔丞;李晋豪;王裕宁;赵享;赵日聪 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 于腾昊 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置，其中，方法包括：根据感知信息评估当前交通态势，并建立行车风险场，计算各点风险场强大小和方向；基于各点风险场强大小和方向得到自车处风险场强，并评估他车意图，以根据他车意图决策是否执行紧急靠边停车的运动规划策略；以及在执行紧急靠边停车的运动规划策略时，基于由车辆运动学约束和自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划自车的速度，直至完成紧急靠边停车。由此，解决了相关技术中，运动规划无法与自主决策相适应，从而难以保证在司机失能情况下，控制车辆紧急靠边停车的安全性和高效性的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 实现 紧急 靠边 停车 运动 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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