[发明专利]特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 202210981085.0 | 申请日： | 2022-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN115294358A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 周震;袁涛;曾纪国;倪亚宇;徐朋飞 | 申请（专利权）人： | 湖南国科微电子股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/44 | 分类号： | G06V10/44;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 贾耀斌 |
| 地址： | 410131 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质。方法包括：利用光流法获取图像采集装置采集的当前帧图像中的第一角点；利用第一角点计算图像采集装置的位姿；利用位姿，将第一角点对应的第一地图点投影至像素平面，并计算第一地图点在像素平面的理论投影位置与实际投影位置的距离，将距离小于预设距离阈值的第一地图点作为内点；判断内点的数量是否大于预设数量阈值且与第一地图点的数量的比值大于预设比值阈值；若是，则将第一角点作为提取结果；若否，则将当前帧图像作为关键帧，并利用特征点检测更新第一角点，将更新后的第一角点作为提取结果。本申请无需对每一帧都进行特征点的提取与匹配，提高了计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 特征 提取 方法 装置 计算机 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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