[发明专利]焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质在审
| 申请号： | 202211068542.3 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115416025A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 植美浃;李俊渊;张兆彪;李辰潼;高建文 | 申请（专利权）人： | 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集团集装箱控股有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B23K37/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 王晗 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质。该方法包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到多个点云数据集合，其中，每个点云数据集合中包括一个指定采集位置对应的多个三维球的点云数据；根据每个点云数据集合中多个三维球的点云数据，确定每个点云数据集合中各个三维球的球心位置，得到多个点云数据集合对应的球心位置集合；根据球心位置集合中各个三维球的球心位置，生成手眼变换矩阵的补偿矩阵；根据补偿矩阵和手眼变换矩阵，驱动焊接机器人通过焊接机器人的焊枪末端对目标工件进行焊接。该方法能够对焊接点进行准确定位，提高焊接精度。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 机器人 控制 方法 装置 机器 人和 可读 介质 | ||
【主权项】：
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