[发明专利]一种并联RCM机构及微创手术机器人在审
| 申请号： | 202211111962.5 | 申请日： | 2022-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN115476339A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 侯西龙;郑佳;王双翌 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 刘雯 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种并联RCM机构及微创手术机器人，该并联RCM机构包括：动平台、定平台和三个结构相同的运动单元；定平台中部位置处设置有圆形镂空部，上表面设置有圆环形导轨，下表面设置有内齿轮，且圆环形导轨、内齿轮和圆形镂空部共轴线设置；动平台上设置有三个第一安装孔，三个第一安装孔对称分布；运动单元包括驱动机构、滚动机构和弧形导轨，驱动机构包括电机模块和与电机轴连接的外齿轮，外齿轮与内齿轮啮合；电机模块与滚动机构连接用于驱动滚动机构沿圆环形导轨移动；弧形导轨一端与滚动机构转动连接，另一端与第一安装孔通过球铰机构连接。该机构可确定空间一个不动点，用于对安装在其上的末端操作器的三自由度姿态进行调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 rcm 机构 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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