[发明专利]基于连杆共面的可原地转向四足机器人及控制系统在审
| 申请号： | 202211116761.4 | 申请日： | 2022-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN115367018A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 朱晓庆;刘昊;毕兰越;南博睿;朱晓宇;林天朗;刘鑫源;张思远;陈江涛;王涛 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G01S15/86;G01S15/931 |
| 代理公司： | 合肥东信智谷知识产权代理事务所(普通合伙) 34143 | 代理人： | 郑毛娜 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及仿生机器人领域，尤其涉及基于连杆共面的可原地转向四足机器人及转向控制系统，具体的，基于连杆共面的可原地转向四足机器人中包括：机身，第一舵机、四个传动臂以及移动腿。本发明通过将四组传动臂以对角线为分隔，形成两组传动结构，以第一舵机驱动两组传动结构进行反向的往复运动，这样两组传动臂同时作用，两组传动臂产生的力矩大小相同，方向相反，从而产生使机身转向的切向力矩，进而达到机身以及其自身的重心轴进行转向目的，这种结构无需额外的驱动结构既可以形成原地转向的功能，降低了结构的复杂程度，不仅方便了后期的维修，而且整体的造价更低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 连杆 原地 转向 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
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