[发明专利]一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法在审
| 申请号： | 202211118952.4 | 申请日： | 2022-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN115453549A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 陈健;庞文尧;徐威挺;王文伟 | 申请（专利权）人： | 浙江科聪控制技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42;G01S17/931 |
| 代理公司： | 杭州凯知专利代理事务所(普通合伙) 33267 | 代理人： | 马思恒 |
| 地址： | 310000 浙江省湖州市安吉县递铺街道阳光*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，包括S100：在二维激光扫描到的自然环境点云帧中对激光点进行遍历；S200：选取随机点Pk邻域内的点集dots_near，计算以Pk为起点至dots_near中所有其他点与激光坐标系x轴的角度，并求出所有角度的均值作dots_near的角分割线；S300：根据角分割线分隔出dots_near左右两边的点集dots_left和dots_right，并对dots_left和dots_right提取出方差小于阈值的内点inner_left和inner_right；S400：根据内点inner_left和inner_right拟合出line_left和line_right，并求出两条直线的夹角；S500：以该直角点为顶点作两条与line_left和line_right重合的射线，以其中一条射线为基准确定其角度。本发明可以对建筑物直角点进行直角点坐标和角度的提取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二维 激光雷达 环境 直角 坐标 角度 提取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江科聪控制技术有限公司，未经浙江科聪控制技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211118952.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
