[发明专利]基于激光雷达的路沿检测方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202211154557.1 | 申请日： | 2022-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN115248448B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 顾维灏;艾锐;张超飞;曹东璞;王聪;张凯 | 申请（专利权）人： | 毫末智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/89;G06V20/56;G06V10/26 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 任晨雪 |
| 地址： | 100055 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了基于激光雷达的路沿检测方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆检测技术领域。该方法包括：获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据；对目标点云数据进行分割，得到分割结果；根据分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线；根据左、右路沿曲线和道路中心参考线确定关键点集合；对根据关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线。本发明实施例中，根据分割结果确定的左、右路沿曲线和道路中心参考线，实现快速对路沿进行检测，得到关键点集合，再根据关键点集合进行曲线拟合，提高了识别准确率，为后续精准、快速感知提供支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 检测 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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