[发明专利]人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人在审
| 申请号： | 202211167366.9 | 申请日： | 2022-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN115593535A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 陈建宇;姜哲源 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 顾鲜红 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人，人形机器人的腿部结构包括：一关节驱动模组；二关节固定架，二关节固定架与一关节驱动模组相连；十字轴连接件，十字轴连接件内具有空腔，十字轴连接件可转动地设在二关节固定架上；框架大腿；框架小腿；脚板；二关节驱动模组，二关节驱动模组安装在二关节固定架上；三关节驱动模组，三关节驱动模组安装在十字轴连接件上；四关节驱动模组，四关节驱动模组安装在框架大腿上且位于三关节驱动模组下方；五关节驱动模组，五关节驱动模组安装在框架大腿内。根据本发明实施例的人形机器人的腿部结构具有重量轻、重量集中、末端重量低、转动惯量小等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 人形 机器人 腿部 结构 具有 | ||
【主权项】：
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