[发明专利]基于多项式回归的并联机械平台正解算法在审

专利信息
申请号: 202211219341.9 申请日: 2022-09-30
公开(公告)号: CN115416028A 公开(公告)日: 2022-12-02
发明(设计)人: 古秋翔;徐飞飞;何丹 申请(专利权)人: 成都创科升电子科技有限责任公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;B25J9/00
代理公司: 成都熠邦鼎立专利代理有限公司 51263 代理人: 陈静
地址: 610000 四川省成都市经济技术开*** 国省代码: 四川;51
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摘要: 发明公开一种基于多项式回归的并联机械平台正解算法,包括以下步骤:步骤1、构建六元三次多项式如下:其中:为待求解参数,A为l的三次耦合项参数,B为l的二次耦合项参数,C为l的线性项参数,D为常数参数;步骤2、将已知的位姿参数运动学反解出其对应机械臂长度,然后带上式中消除除了参数A,B,C,D以外的其余未知数;步骤3、建立求解A,B,C,D的259个线性方程组,求解所述线性方程组,得到A,B,C,D的值。本发明解决了运动学正解问题上牛顿迭代的非全局性和实时性差的问题,能够用于并联机械平台的多元多项式回归正解算法,多项式回归方法可以全局收敛,并且有着更强的实时性。
搜索关键词: 基于 多项式 回归 并联 机械 平台 正解 算法
【主权项】:
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