[发明专利]一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢

摘要

本发明涉及一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢，主要由支撑机构、动力直驱机构、弹簧机构、调整机构、脚趾机构组成。支撑机构与人体下肢残肢相连，动力直驱机构、弹簧机构、调整机构固定在支撑机构上，脚趾机构与支撑机构铰接。本发明支撑机构提供踝关节假肢的支撑，动力直驱机构和弹簧机构共同提供动力踝关节假肢行走过程中所需的能量输出和支撑力矩，弹簧机构储存被动能量并释放，补偿电机能量消耗，调整机构实现行走过程中对穿戴者步态速度的适应性调节，弹性脚趾机构模拟正常人体行走过程中脚趾的弹性机理，为踝关节提供被动弹性抓地力。