[发明专利]一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202211234824.6 | 申请日： | 2022-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN115639817A | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 陈弓;李承远;卢维;余冬冬;高炳舒;张力夫 | 申请（专利权）人： | 浙江华睿科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06Q10/047 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 张洁 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质，由于该方法中获取待修正路径的初始路径点的坐标集合，进行B样条拟合得到待修正路径的每个控制点的位置，针对每个控制点，根据该控制点以及该控制点之前的相邻两个控制点的位置，确定出该控制点与上一控制点的连线朝向和上一控制点与再上一控制点的连线朝向的角度差值，和/或根据预先保存的ESDF地图，确定出该控制点对应的最近障碍物的距离，进行角度优化和/或障碍物距离优化确定该控制点的更新后的位置，并进行B样条距离采样得到轨迹修改后的每个路径点的位置，从而解决了路径贴近障碍物危险、和/或角度偏转过大导致位置产生偏差的问题，提高了叉车式AGV的运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 轨迹 修正 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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