[发明专利]拖挂车的挂车轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202211244285.4 | 申请日： | 2022-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN115303291B | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 王发平;杜晟;胡仁强 | 申请（专利权）人： | 深圳海星智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W30/095 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 赵雯 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙华区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种拖挂车的挂车轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质，包括：获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、牵引车的当前状态信息、拖挂车中挂车的载货参数；根据当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹。本申请解决在牵引车的轨迹规划和运动控制中没有预测到挂车的运动轨迹，导致挂车绕障不完全，与障碍物发生碰撞的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 拖挂 挂车 轨迹 预测 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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