[发明专利]一种无人机路径规划方法、无人机及存储介质在审
| 申请号： | 202211259749.9 | 申请日： | 2022-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN115421520A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 孙凯;王志敏;李宁 | 申请（专利权）人： | 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕;彭家恩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种无人机路径规划方法，包括：获取前方环境的深度图；根据深度图获取前方环境的栅格地图；获取目标栅格，将目标栅格设置为引力点，将不可通行栅格均设置为斥力点；获取任一可通行栅格相邻可通行的相邻栅格，根据目标栅格与相邻栅格的距离，得到任一可通行栅格受到各个相邻栅格的引力场值，根据不可通行栅格分别与各个相邻栅格的距离，得到任一可通行栅格受到相邻栅格的斥力场值；根据引力场值和斥力场值得到任一可通行栅格选择各个相邻栅格的启发式函数，根据启发式函数进行蚁群算法得到无人机的最优飞行路径。由引力场值和斥力场值得到的启发式函数可以使得蚁群算法更快的得到规划路径，并快速的进行收敛。本发明还提供了一种无人机和介质。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 路径 规划 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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