[发明专利]一种无人机局部路径规划方法有效
| 申请号： | 202211265053.7 | 申请日： | 2022-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN115328211B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 邓刚林;任芷锐;胡冬;程亮;曹亚兵 | 申请（专利权）人： | 复亚智能科技（太仓）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 苏州市方略专利代理事务所(普通合伙) 32267 | 代理人： | 陈慕禾 |
| 地址： | 215400 江苏省苏州市太仓市沙溪镇岳*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种无人机局部路径规划方法，包括步骤：S1、通过无人机上的传感器，对所处的局部场景进行全方位扫描，获得若干可行域，并结合可行域选择评价函数Q（v，ω）获得相应的最优采样控制空间；S2、通过DWA算法在最优采样控制空间中采样多组线速度和角速度组合，并根据评价函数G（v，ω）获得一系列预选轨迹；S3、从一系列预选轨迹中输出一条得分最低的轨迹，限制始末点状态，最终解析出一条加速度变化率积分最小的更平顺的光滑轨迹解析式；S4、将获得的解析式输送给无人机控制器，从而实现无人机稳定平顺地飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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