[发明专利]内外参标定方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202211281195.2 | 申请日： | 2022-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN115661262A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 洪小平;苗子良;何不为 | 申请（专利权）人： | 南方科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张文娥 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种内外参标定方法、装置及电子设备，涉及传感器标定技术领域。该方法包括：获得同一环境对应的环境点云及环境图像；根据初始外参，对环境点云进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得环境点云中的目标边缘点云，映射至的空间为以在相机的相机坐标系中的俯仰角及方位角为正交轴的目标空间；根据初始内参，对环境图像进行角度映射、边缘特征提取及反向映射，获得环境图像中的目标边缘像素点，将环境图像映射至的空间为目标空间；根据目标边缘像素点及目标边缘点云，对初始内参及初始外参进行迭代更新，以得到目标内参及目标外参。如此，在无标志物的情况下，自动完成相机和激光雷达的内外参联合标定。 | ||
| 搜索关键词： | 内外 标定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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