[发明专利]一种移动机器人的避障方法、设备及介质在审
| 申请号： | 202211286236.7 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115437384A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 李静;马辰;程瑶 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京君慧知识产权代理事务所(普通合伙) 11716 | 代理人： | 董延丽 |
| 地址： | 250013 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种移动机器人的避障方法、设备及介质，其中，方法包括：在移动机器人的移动过程中，通过设置于移动机器人上的多个障碍检测设备，获取障碍物的三维点云数据；将多个障碍检测设备分别获取到的三维点云数据进行融合，得到融合后的障碍物点云数据，并将障碍物点云数据映射到栅格地图上，以确定障碍物在栅格地图中的坐标；获取移动机器人对应的第一移动路径，判断第一移动路径是否与障碍物的坐标存在重合；若有，则拟合得到障碍物的二维轮廓线，并确定二维轮廓线的最大跨度；根据最大跨度和障碍物的垂直坐标值，确定移动机器人的避障策略。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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