[发明专利]地面检测方法、装置、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202211287725.4 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115542346A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 刘磊;钱少华;董伟;朱张平;张洋森 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S7/481;G06V20/56;G06V10/77 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 400020 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请涉及激光雷达检测技术领域，特别涉及一种地面检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围环境的点云数据，并初始化预设的扇形栅格；将点云数据分配至预设的扇形栅格，并对每个扇形栅格进行PCA平面拟合，并从拟合后的扇形栅格中筛选出垂直度、平均高度和/或平坦度满足预设要求的合格扇形栅格；以及修正合格扇形栅格对应的平面方程，并计算每个扇形栅格中的每个点至由修正后的平面方程得到的栅格平面的第一点面距离，并将第一点面距离小于第一预设距离的点作为地面点，以生成实际地面。由此，解决相关技术的地面滤除不具有实时性，并且滤除效果差的问题，可以达到实时准确的地面滤除的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 地面 检测 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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