[发明专利]一种道路边缘检测方法和装置在审
| 申请号： | 202211290713.7 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN116129376A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 韦予杰;梅学 | 申请（专利权）人： | 北京图森未来科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06T7/13;G06T7/60;G01S17/89;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 王茂华 |
| 地址： | 100016 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种道路边缘检测方法和装置，以实现准确地检测道路边缘曲线。该方法包括：在车辆行驶过程中，车载道路边缘检测装置获取车载激光雷达扫描周围环境生成的点云数据；其中，点云数据中包括多个点的三维坐标值以及反射强度值；确定点云数据中每个点的局部几何特征，局部几何特征包括点的法向以及法向曲率；在点云数据中选择多个种子点，使用区域生长方法、根据种子点和各个点的局部几何特征，生成多个点簇；确定包括的点数最多的一个点簇为可行驶路面点簇，在可行驶路面点簇中确定多个道路边缘点；根据确定的多个道路边缘点拟合得到道路边缘曲线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 道路 边缘 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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