[发明专利]器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质

摘要

本发明提供一种器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质中，装置具有第一轴线且包括至少两个夹持输送模块；至少两个夹持输送模块的夹持单元沿第一轴线依次排布，夹持单元沿第一轴线在行程范围内可移动地设置，夹持单元沿第一轴线夹持限定介入器械或者解除对介入器械的夹持限定。如此，夹持单元夹持介入器械时可以基于夹持单元在行程范围内的移动来带动介入器械前进或后退，从而通过至少一个夹持单元夹持限定介入器械时，其余的夹持单元松开介入器械，可以使至少两个夹持单元交替夹持介入器械来交替驱使介入器械前进或后退，实现介入器械的输送动作或者回撤动作的连贯性，并且对介入器械的输送或回撤距离不会有限制。