[发明专利]基于单目视觉和激光的三轴机械臂2D平面安全抓取方法及系统在审
| 申请号： | 202211348376.2 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115816442A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 温志杰;范世珣;范大鹏;陈雨康;徐克辉;陈宁;张连超;谢馨 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉和激光的三轴机械臂2D平面安全抓取方法及系统，该方法包括：步骤S1：机械臂的拾取器位置初始化，获得拾取器在世界坐标系下的坐标；步骤S2：距离判定：激光测距传感器返回测量的距离信息，验证深度是否到位；步骤S3：单目相机实时采集图像；步骤S4：根据图像获取拟合得到的特征轮廓的中心像素坐标，根据标定的结果，得到待拾取物的世界坐标。步骤S5：根据待拾取物以及拾取器的世界坐标，进行路径规划；所述拾取器根据路径规划进行抓取。该系统用来实施上述方法。本发明具有原理简单、易实现、能够提高抓取可靠性和稳定性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 激光 机械 平面 安全 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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