[发明专利]一种基于视觉和触觉控制的软体仿生章鱼机械手装置在审
| 申请号： | 202211412408.0 | 申请日： | 2022-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN115847454A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 杨晔;郭平平;张昊昱 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;G01B11/00;G01B11/24;G01L5/00;B25J15/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 廖程 |
| 地址： | 200234 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉和触觉控制的软体仿生章鱼机械手装置，包括可充放气的软体手指部及软体手臂部，二者通过连接部相连接，软体手臂部安装在刚性机械臂末端，软体手指部安装有视觉检测模块和触觉检测模块，视觉检测模块连接至刚性机械臂，触觉检测模块连接至充放气模块，视觉检测模块实时检测识别当前待抓取物体的轮廓与位置，刚性机械臂由此发生相应的旋转动作；触觉检测模块实时检测当前软体手指部与抓取物体之间的接触力，充放气模块由此进行相应的充放气动作，以改变软体手指部及软体手臂部的工作状态、完成对物体的抓取操作。与现有技术相比，本发明能够自适应、灵活、准确且安全地实现各种易碎、不规则等不同物体的有效抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 触觉 控制 软体 仿生 章鱼 机械手 装置 | ||
【主权项】：
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