[发明专利]一种仿真动态点云数据的生成方法和系统

摘要

本申请一种仿真动态环境点云数据的生成方法和系统，属于点云数据处理技术领域，该方法包括：获取多线激光雷达扫描的具有障碍物的点云数据；对激光雷达点云数据使用体素三维网格划分，将激光雷达点云数据分成多个大小相同的立方体格子，每个格子在三维空间中可以模拟为障碍物；获取随机数量与随机位置的障碍物格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性；对一个位置的激光雷达点云方格中添加高斯噪声，模拟真实环境中的障碍物；输出处理好的激光雷达点云数据。本发明能够实现不需要多次录取真实的动态环境点云数据，即可得到模拟的动态环境点云数据。