[发明专利]用于航位推算的轮速确定方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202211436598.X | 申请日： | 2022-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN115727843A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 肖跃华;刘斌;伍伟绩;李国庆 | 申请（专利权）人： | 北京觉非科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京聿宏知识产权代理有限公司 11372 | 代理人： | 郑哲琦;吴昊 |
| 地址： | 100102 北京市朝阳区广顺北大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种用于航位推算的轮速确定方法、装置及设备，该方法包括：获取通过轮速传感器测得的轮速坐标系下的车辆轮速；确定惯性测量单元在轮速坐标系中的杆臂值向量；获取在惯性测量单元坐标系下的陀螺角速度向量的斜对称矩阵；根据杆臂值向量和陀螺角速度向量的斜对称矩阵对车辆轮速进行校正，得到用于航位推算的轮速。充分考虑了轮速坐标系与IMU坐标系之间的杆臂效应，并据此对轮速传感器获取到的车辆轮速进行校正，提高了用于航位推算的轮速的准确性，进而有助于提高定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 推算 确定 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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