[发明专利]激光雷达标定方法、装置和存储介质在审

专利信息
申请号: 202211465015.6 申请日: 2022-11-22
公开(公告)号: CN116299353A 公开(公告)日: 2023-06-23
发明(设计)人: 李函林;王新珩;余丽敏;赵浩诚;杜爽;邹斌 申请(专利权)人: 苏州英特雷真智能科技有限公司
主分类号: G01S7/497 分类号: G01S7/497
代理公司: 苏州汇诚汇智专利代理事务所(普通合伙) 32623 代理人: 刘小彦
地址: 215000 江苏省苏州市相城*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了激光雷达标定方法,包括点云预处理:雷达L2扫描的点云P2经矩阵H0变换为P2';提取P2'和雷达L1扫描到的点云P1的重叠点云O1与O2;对O1和O2采样得到采样后的重叠点云O1'和O2'。还包括点云匹配:找到O1'中每个点在O2'中的最近点,凑成点对;对点对加权,并丢弃点对间距离的绝对值超过阈值λ的点对;设总误差函数为所有点对间的欧式距离之和,求解O1'到O2'的位姿变换信息Hk,Hk能使总误差函数最小。若当前Hk和上一次点云匹配求解的Hk‑1的差在一定范围内,输出Hk为结果,否则再进行一次点云匹配。本发明的标定方法能进行2D激光雷达和3D激光雷达的标定,保证获取高精度标定结果的前提下,提高标定速度和标定的鲁棒性。
搜索关键词: 激光雷达 标定 方法 装置 存储 介质
【主权项】:
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