[发明专利]拧螺丝的方法、装置、机器人和存储介质在审
| 申请号： | 202211527772.1 | 申请日： | 2022-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN116237739A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 倪飞箭 | 申请（专利权）人： | 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/06 | 分类号： | B23P19/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 虞凌霄 |
| 地址： | 200241 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种拧螺丝的方法、装置、机器人和存储介质。所述方法应用于机器人，所述机器人包括：机械臂、设置在机械臂上的末端执行器；所述末端执行器用于将螺丝拧紧在待装配的工件的螺丝孔内。所述方法包括：控制末端执行器拾取螺丝，并将螺丝固定在末端执行器的末端；获取螺丝孔的位置；控制机械臂移动，使螺丝的末端移动到螺丝孔的位置；控制末端执行器在工件的表面的指定区域内执行搜孔操作，螺丝孔的位置位于指定区域内；在搜孔成功后，控制机器人的运动状态为目标力控状态；控制末端执行器将螺丝拧紧在所述螺丝孔内。采用本方法能够提高拧螺丝的精度和对应用场景的适应性，有利于降低对生产环境的要求和部署成本。 | ||
| 搜索关键词： | 螺丝 方法 装置 机器 人和 存储 介质 | ||
【主权项】：
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