[发明专利]机械臂定位方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202211530886.1 | 申请日： | 2022-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN115908553A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 赵剑;张黎;谢永召 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06V10/74 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100191 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种机械臂定位方法、装置、电子设备和存储介质，机械臂定位方法包括：控制机械臂末端分别到达预先确定的多个定位点位，并采集到达定位点位时机械臂的位姿；针对每个定位点位，根据定位点位在预设空间坐标系中的定位坐标，以及到达定位点位时机械臂的位置，计算机械臂的基座在预设坐标系的基座坐标，得到多个定位点位分别对应的基座坐标，并在预设坐标系中注册多个基座坐标；在使用机械臂的过程中，确定机械臂末端在预设坐标系中的当前位姿，根据当前位姿与注册过程中机械臂到达定位点位的位姿的相似程度，从多个注册的基座坐标中选择一个作为机械臂的定位坐标，本申请减小了机械臂定位过程中的定位误差，提高了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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