[发明专利]行车安全性评价方法、装置、存储介质及计算机设备

摘要

本申请提供了一种行车安全性评价方法、装置、存储介质及计算机设备，所述方法包括：获取主车预测轨迹，所述主车预测轨迹包括多个预测时刻和主车在每个所述预测时刻下的驾驶行为预测数据；针对每个所述预测时刻，根据预设的避障行驶方式和所述主车在该预测时刻下的驾驶行为预测数据，生成该预测时刻对应的各条避障行驶轨迹；根据各个所述预测时刻所对应的各条避障行驶轨迹，得到用于评价行车安全性的安全分数。本申请可考虑主车在不同场景信息下的行驶轨迹，并搜索自动驾驶算法在一定限制下可能的避障行车行为。本申请通过结合可能发生的避障行车行为进行安全性评价，从而可降低假警报的出现概率，进而提高评价结果的准确性。