[发明专利]一种操作场景相关的机器人操作交互过程共享自主控制方法在审
| 申请号： | 202211552395.7 | 申请日： | 2022-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN115877760A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 刘星;黄攀峰;刘正雄;常海涛;马志强 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 71007*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种操作场景相关的机器人操作交互过程共享自主控制方法，对复杂操作环境下机器人操作交互系统建模，采用模糊逻辑系统方法，构建基于操作场景相关的人‑机器人信任度模型；将操作场景参数作为输入信号输入到信任度模型中，通过对模糊权重矩阵中的参数W的调节，得到机器人信任度系数α的输出；以任务指令x输入步骤1的动力学模型，对操作环境下机器人操作交互系统的机器人进行控制。本方法可以很好地用于不同操作场景下人‑机器人遥操作控制权重调节的问题。在满足任务要求的前提下可以调节人‑机信任度系数，进而调节人‑机器人各自控制权重，且该算法可以推广到不同的操作场景，具有重要的实践意义和工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 操作 场景 相关 机器人 交互 过程 共享 自主 控制 方法 | ||
【主权项】：
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