[发明专利]一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构

摘要

本发明属于软体机器人领域，公开了一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构。该气动软体机器人结构由多个成对的汽包单元拼装而成的主干躯体，每个汽包单元的结构均相同，且均由多个柔性汽包块组成，在每个柔性汽包块的外侧设置为内凹曲面，其可以充气变形时外部扩张提供有效的驱动力，在每个柔性汽包块上设置有两个气管接口，两个气管接口通过柔性导气管连接三通管件与相邻柔性汽包块的气管接口相连通，任意相邻两个柔性汽包块的气管接口通过双环扣连接件相连接，两侧的多个汽包单元采用单独一路气管线路由气动控制装置提供气源动力，气动控制装置通过对两侧的汽包单元有序进行充气或放气产生持续的驱动力，驱使主干躯体实现波动式运动。