[发明专利]基于误差补偿型扩张状态观测器的时延控制方法及系统在审
| 申请号： | 202211667822.6 | 申请日： | 2022-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN115903517A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 杨琛;陈远流;居冰峰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学杭州国际科创中心 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州五洲普华专利代理事务所(特殊普通合伙) 33260 | 代理人： | 姚宇吉 |
| 地址： | 310000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于误差补偿型扩张状态观测器的时延控制方法及系统，方法包括时延控制器获取输入信号及跟踪微分器的各个输出状态，输出第一控制信号；构建扩张状态观测器对位移的估计误差模型，基于第一控制信号、全扰动信号和扩张状态观测器的估计误差，将被控对象转化为积分器串联型形式，基于所述被控对象输出位移信号；将所述位移信号输入至跟踪微分器中，得到纳米定位台各个状态的实时估计值；将所述各个状态的实时估计值反馈至所述时延控制器中。本发明通过引入扩张状态观测器，解决了控制系统稳定性易受控制输入矩阵不确定性影响的问题；通过引入跟踪微分器，解决了时延控制所需的高阶系统状态及其导数不易获得的难题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 误差 补偿 扩张 状态 观测器 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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