[发明专利]基于未知系统动力学估计器的四旋翼无人机姿态控制方法有效
| 申请号： | 202211722725.2 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN116300994B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 车适齐;仲康;陈树生;杨华;冯聪;邹旭 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 西安匠星互智知识产权代理有限公司 61291 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于未知系统动力学估计器的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：(1)构建四旋翼无人机的数学模型。(2)通过直接的滤波操作构造未知系统动力学估计器。(3)基于精确补偿和在线参数自适应辨识，设计一种新型复合自适应鲁棒控制器，用于四旋翼无人机的姿态控制。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法将自适应控制与未知系统动力学估计器有效结合，解决了额外的不确定性，由跟踪误差驱动的自适应律来识别未知的惯性矩常数。另外，通过自适应更新和简洁的扰动观测，可以从参数不确定性和扰动的单独处理中受益，从而实现增强的姿态控制，显著释放了未知系统动力学估计器的学习负载，并且可以避免反馈回路中的高增益。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 未知 系统 动力学 估计 四旋翼 无人机 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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