[发明专利]一种尾座式垂直起降无人机姿态控制方法有效
| 申请号： | 202211723162.9 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN116088549B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 陈树生;仲康;李猛;杨华;高正红;邹旭 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 西安匠星互智知识产权代理有限公司 61291 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种尾座式垂直起降无人机姿态控制方法，属于尾座式垂直起降无人机姿态控制技术领域。包括以下步骤：(1)构建尾座式垂直起降无人机的数学模型。(2)设计前馈补偿器来缩小不确定的界限。(3)基于线性化后的模型，设计标称控制器，为没有不确定性的标称系统提供基本控制性能。(4)设计L1自适应控制器，以补偿不匹配的不确定性。前馈控制器、标称控制器以及L1自适应控制器共同组成总的控制器。本发明提供的尾座式垂直起降无人机姿态控制方法相比近些年来提出的控制器，不仅能够实现尾座式垂直起降无人机良好的姿态控制效果，还能考虑输入约束对姿态控制效果的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 尾座式 垂直 起降 无人机 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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