[实用新型]基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置有效
申请号: | 202221197525.5 | 申请日: | 2022-05-18 |
公开(公告)号: | CN217932764U | 公开(公告)日: | 2022-11-29 |
发明(设计)人: | 赵军丽;路超;张恒 | 申请(专利权)人: | 西安中科光电精密工程有限公司 |
主分类号: | G06T7/80 | 分类号: | G06T7/80;G06T7/70;G06T7/12 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人: | 房鑫 |
地址: | 710077 陕西省西安市高新区丈八五*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本实用新型公开了一种基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置,包括设置在面结构光立体相机视场范围内的球形合作目标,面结构光立体相机安装在工业机器人的末端机械手上,所述的球形合作目标由多个位置确定的球体摆放组成,球体具有球面的局部轮廓特征;工业机器人带动面结构光立体相机运动至各标定位姿,面结构光立体相机采集球形合作目标的图像,根据工业机器人在各标定位姿下球形合作目标的位姿变化,获得面结构光立体相机与工业机器人的位姿转换信息。本实用新型的标定过程简单,成本低,在智能工业机器人作业过程中,也能在线校验或标定面结构光立体相机与工业机器人的位姿,可自动化实现,具有较高的标定精度。 | ||
搜索关键词: | 基于 球形 合作 目标 结构 立体 相机 在线 标定 装置 | ||
【主权项】:
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