[实用新型]一种携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置有效
| 申请号： | 202221197628.1 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN217932763U | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 赵军丽;路超;张恒 | 申请（专利权）人： | 西安中科光电精密工程有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/60 | 分类号： | G06T7/60;G06T7/70;G06T7/80;G06T7/13;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 房鑫 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区丈八五*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置，包括固定在工业机器人末端的作业机械手上的球形合作目标，工业机器人的旁侧通过立体相机安装支架支撑安装立体相机，球形合作目标具有球面的局部轮廓特征，工业机器人保持标定位置坐标不变带动球形合作目标运动至多个标定姿态，立体相机采集球形合作目标的图像，根据工业机器人在各标定姿态下球形合作目标的位姿变化，获得立体相机与工业机器人的位姿转换信息。使用本实用新型的标定过程简单、高效、高精度，无需拆卸机械手，可自动化实现，在智能机器人作业过程中，也能在线校验或标定工业机器人与立体相机位姿坐标转换矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 携带 球形 合作 目标 工业 机器人 在线 标定 装置 | ||
【主权项】：
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