[实用新型]一种机床自动上下料机器人及其末端执行器

摘要

本发明首先提出了一种机器人末端执行器，包括用于抓取工件的抓取机构，还包括分别用于检测所述抓取机构锁紧和打开的第一接近传感器和第二接近传感器，所述抓取机构上方还设有第三接近传感器；还包括吹气机构和检测机构，所述检测机构包括检测相机，所述吹气机构上设有吹气口。本发明还提出了一种机床自动上下料机器人，包括如上所述的机器人末端执行器。通过抓取机构与第一接近传感器、第二接近传感器、第三接近传感器和检测机构的配合使用，工作时，能够检测机床以及抓取机构的状态，并通过吹气机构能将工件上的铁屑清除，提升作业精度，还能够将工件取出/放入机床，具有自动化程度高、上下料效率高、过程稳定的特点。